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本发明公开了一种基于状态流的自动驾驶汽车纵向速度控制方法,包括:获取自动驾驶汽车的目标速度作为自动驾驶纵向控制输入,将自动驾驶汽车正向运动的运动状态由高到底分为怠速状态、加速状态、匀速状态、滑行状态和制动状态,根据目标速度和实际速度计算速度跟踪误差,当自动驾驶汽车的速度跟踪误差超过其所处运动状态的速度跟踪误差阈值,自动驾驶汽车进行运动状态跃迁,控制自动驾驶汽车速度的执行器根据运动状态和速度跟踪误差输出控制指令。本发明在纵向控制中增加匀速、滑行状态,根据目标速度和实际速度计算速度跟踪误差,执行器基
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112706783 B
(45)授权公告日 2022.06.28
(21)申请号 202110035158.2 CN 110843778 A,2020.02.28
(22)申请日 20
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