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本发明提供了一种标识地图的建立方法、视觉定位方法及装置，包括：当所述智能车辆在所述指定场地内进行建图时，根据采集的所述指定场地的图像帧确定初始位姿；其中，所述初始位姿包括所述智能车辆的车辆初始位姿、临时地图点的地图点初始坐标和所述图像帧中可识别的标识的标识初始位姿；基于预设的动态约束对所述初始位姿进行联合优化，得到目标位姿；其中，所述目标位姿包括车辆目标位姿、地图点目标坐标和标识目标位姿；根据所述目标位姿建立所述指定场地的标识地图，并在所述临时地图点移出共视区域时删除该临时地图点，直至所述标识地
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112712018 A
(43)申请公布日 2021.04.27
(21)申请号 202011595885.6
(22)申请日 2020.12.29
(71)申请人 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司
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