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一种具有适应性的仿生五指机械手.pdfVIP

一种具有适应性的仿生五指机械手.pdf

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    本发明公开了一种具有适应性的仿生五指机械手，包括手指、四指连接件、拇指连接件、手掌、手指驱动装置、手指离合装置、手掌驱动装置。本发明通过离合装置与驱动装置的配合提供两种方式：离合装置闭合时，指尖与指中关节存在机械耦合而形成联动，适用于抓取、握取等，此种情况下手指处于欠驱动，便于控制。抓取重物时，弹簧阻尼器压缩可使机械手也更加贴合物体形状，同时防止内部结构过力矩而损坏；离合装置断开时，指尖与指中关节的联动取消，此时指尖由钢丝绳提供的拉力固定，适用于触摸、弹奏乐器等，此种情况下指尖为一被动关节，通过

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112720541 B (45)授权公告日 2022.03.15 (21)申请号 202011460986.2 (56)对比文件

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