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本发明属于压力容器无损检测技术领域，具体涉及一种热气导管马鞍面焊缝检查装置控制系统及检查方法。该装置包括控制计算机、运动控制器和驱动组件；控制计算机通过Ethernet网络向运动控制器下发控制指令，接收其反馈的状态信息；运动控制器和驱动组件的驱动器之间采用EtherCAT总线通讯。该方法包括连接线路，参数配置，运动轨迹、指令生成和发送，目标位置信息解析和执行，实时位置结算和判断轨迹执行是否完毕等步骤。有益效果在于：热气导管的周向运动采用主从轴龙门控制方式，可实现在周向360度方向变负载检查过程中
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112712908 A
(43)申请公布日 2021.04.27
(21)申请号 202011610471.6
(22)申请日 2020.12.30
(71)申请人 中核武汉核电运行技术股份有限公
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