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本发明请求保护一种激光雷达与视觉融合的集成化目标跟踪系统及方法。该系统包括固态激光雷达、单目视觉传感器和融合跟踪器。其中融合跟踪器包括单目视觉目标检测模块、激光雷达目标检测模块、激光雷达‑视觉融合跟踪模块和通信模块。单目视觉目标检测模块从图像中获取目标信息；激光雷达目标检测模块从点云中获取目标信息；激光雷达‑视觉融合跟踪模块对量测进行空间配准，建立目标状态模型和量测模型，通过目标状态一步预测建立跟踪门，再通过数据关联、目标状态滤波完成对图像目标和点云目标的融合跟踪。本发明提高了智能移动平台的集成
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112731371 A
(43)申请公布日 2021.04.30
(21)申请号 202011509307.6
(22)申请日 2020.12.18
(71)申请人 重庆邮电大学
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