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本发明涉及一种可实现缠绕运动的线驱动软体机械臂，其解决了现有连续柔性体缠绕机械臂负载能力不足，缠绕力小，运动精度低，无法实现螺旋升角的控制的技术问题，其包括第二电机座、第一电机、第二电机、转盘连接板、卷筒、转盘、弹簧固定板、弹簧和钢丝绳，转盘与转盘连接板转动连接，第一电机与转盘连接板连接，第一电机的输出轴通过传动机构与转盘连接，卷筒与第二电机的输出轴固定连接，弹簧固定板与转盘连接板固定连接，弹簧固定板设有弹簧连接孔，弹簧的端部固定于弹簧连接孔中；转盘的周边设有圆孔，钢丝绳穿过弹簧的孔道，钢丝绳的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112692822 B
(45)授权公告日 2022.08.02
(21)申请号 202110005958.X (56)对比文件
(22)申请日 2021.01.05
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