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本发明公开了一种用于无人驾驶方程式赛车锥桶识别和路径规划及控制方法，利用双目摄像头获取图像并传输给工控机，工控机利用视觉识别算法对图像中的锥桶进行识别；再根据锥桶在图像上的位置进行双目视差测距，获得锥桶在真实坐标系中的坐标位置，选取已知颜色和坐标位置的锥桶作为关键节点，建立拓扑地图，生成一个行驶的参考轨迹；然后根据参考轨迹采用纯跟踪算法获取赛车期望航向角，根据参考轨迹采用二次规划的速度规划算法获得期望车速；最后横向控制器控制前轮转向；纵向控制器控制驱动轮驱动或制动。本发明可以有效应用于本项赛事的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112731925 A
(43)申请公布日 2021.04.30
(21)申请号 202011517192.5
(22)申请日 2020.12.21
(71)申请人 浙江科技学院
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