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一种基于气动的连续可变刚度球关节.pdfVIP

一种基于气动的连续可变刚度球关节.pdf

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    一种基于气动的连续可变刚度球关节，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的柔性机器人刚度小、承载能力差的问题。在关节锁死状态下，支撑球头外壁与右球窝内壁紧密接触，支撑球头上开设有凹槽，且凹槽的开口端朝向左球窝设置，硅胶密封腔体安装在凹槽的底部，所述摩擦球头的一端部插装在所述凹槽内且与硅胶密封腔体无间隙接触，另一端部的形状与左球窝内壁随形设置，左球窝的内壁固设有球窝摩擦层，摩擦球头的另一端部固设有球头摩擦层，硅胶密封腔体的内部安装有气芯，且所述气芯通过气管与外部气源连通。由于摩擦力与硅胶密封腔体内通

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112720565 B (45)授权公告日 2022.03.11 (21)申请号 202011518786.8 (56)对比文件

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