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本发明公开了一种无人车辆极限工况下横纵向耦合控制方法，该控制方法包括：构建NMPC横纵向耦合控制预测模型、横向NMPC控制模型和纵向PID控制模型；将所述NMPC横纵向耦合控制预测模型及其相应的车辆模型和性能评价指标函数组成第一控制器；将所述横向NMPC控制模型及其相应的车辆模型和性能评价指标函数、结合所述纵向PID控制模型组成第二控制器；在每个控制周期内，根据当前车速和道路曲率判断当前行驶工况，选择所述第一控制器或所述第二控制器对车辆速度及前轮转角进行控制。本发明适用于无人车辆极限工况下的横纵
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112693449 B
(45)授权公告日 2022.02.15
(21)申请号 202110102987.8 (51)Int.Cl.
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