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2023-06-05 发布于四川
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一种面向轮式移动机械臂的跟踪控制方法及系统.pdf

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本发明公开了一种面向轮式移动机械臂的跟踪控制方法及系统，该方法包括：S1、给定初值信息并输入预定义的目标轨迹信息；S2、根据初值信息、预定义的目标轨迹信息和实际信息并基于第一零化神经网络求解逆运动学问题，得到驱动信号；S3、根据驱动信号控制轮式移动机械臂的运动并反馈实际信息；S4、基于第二零化神经网络和实际信息估算雅可比矩阵并返回步骤S2重新计算驱动信号。该系统包括：初始化模块、驱动信号模块、控制模块和雅可比矩阵模块。本发明可在不需要知道轮式移动操作机械臂的模型参数的情况下，实现对该机器人的追踪

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112706165 A (43)申请公布日 2021.04.27 (21)申请号 202011525772.9 (22)申请日 2020.12.22 (71)申请人中山大学地址 51

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