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本发明提供一种高精度载体动态姿态测量方法及系统,包括两个微机电惯性测量单元,其中一个采用双位置往复转位方式,另一个采用与载体相固连的方式。引入两微机电惯性测量单元间的相对姿态、位置、速度等量为新的观测量,有效地估计出两个微机电惯性测量单元的陀螺、加速度计零偏,进而可以更好地对两套系统进行补偿。将与载体相固连的微机电惯性测量单元为姿态输出惯导,成功地消除了由于第一微机电惯性测量单元的往复旋转所导致的姿态解算结果出现尖峰跳跃的现象,提升了整体系统的精度。本发明使用过程中不需要精确的位置信息引入,因此
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112697143 B
(45)授权公告日 2021.06.01
(21)申请号 202110304794.0 CN 104897178 A,2015.09.09
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