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一种仿人手腕式机器人爪及其抓取方法.pdfVIP

一种仿人手腕式机器人爪及其抓取方法.pdf

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    本发明公开了一种仿人手腕式机器人爪及其抓取方法。传统机械爪采用多动力、丝杆副等，耗时又耗能。本发明的电机套筒与爪盘固定；电机固定在电机套筒内，驱动卷绳轴；爪片包括四根杆；杆一两端分别与杆二和杆四的一端铰接，杆二和杆四另一端分别与杆三一端和杆三中部铰接；杆二与杆三铰接处设有扭簧一；杆四中部铰接两个定滑轮，且开设有安装孔一；爪片设有n个，每个爪片的安装孔一与爪盘的一个安装孔二通过螺栓和螺母连接；螺栓上套置有扭簧二；卷绳轴与n个爪片中杆一中部分别通过一根钢丝绳固定，每根钢丝绳依次绕过对应一个爪片的两个

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112706186 B (45)授权公告日 2022.03.08 (21)申请号 202011549988.9 (56)对比文件

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