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描述一种工具更换器，该工具更换器包括具有纵向轴线并旨在固定至操纵器的机器人侧部分和旨在固定至工具并沿所述纵向轴线抵靠所述机器人侧部分的工具侧部分。工具更换器还包括用于将工具侧部分锁定在机器人侧部分上的锁定机构，以及锁定机构的致动器。锁定机构可通过致动器而在锁定位置与解锁位置之间选择性地移动，在锁定位置，它们与抵靠机器人侧部分的工具侧部分接合，从而防止工具更换器的两个部分分离，在解锁位置，它们不与工具侧部分接合，从而该工具侧部分可与机器人侧部分分离。锁定装置的致动器是电动马达，其驱动轴在平行于纵向
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112714685 A
(43)申请公布日 2021.04.27
(21)申请号 201980060646.X (74)专利代理机构 北京市中咨律师事务所
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