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一种可以自动过滤吸入杂物的负压吸附采摘末端执行器，包括直管、负压腔、风管口、后端缓冲腔、落果门、收集软管和杂物收集装置，直管前端套有采摘口胶套，直管与负压腔之间设有条状气道，气道大小仅容叶片、残枝、碎屑杂物通过，而果实不能通过；直管外侧包裹着负压腔，直管与负压腔之间仅通过气道连通；直管内壁设有直管缓冲层直管缓冲层；直管末端设有落果门，落果门常态处于闭合状态，保证直管中的气密性；落果门设有扭簧，能够在果实通过后自动关闭；落果门朝直管内部一侧设有落果门缓冲层，负压腔后壁与后端缓冲腔固连；后端缓冲腔内
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112703889 A
(43)申请公布日 2021.04.27
(21)申请号 202011387693.6
(22)申请日 2020.12.02
(71)申请人 浙江工业大学
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