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本发明涉及一种航姿参数估计方法，该估计方法在航姿估计过程中，对加速度计、陀螺与磁传感器数据进行处理，分别采用矢量法与积分法对航姿参数进行估计，同时还通过互补滤波器将矢量法估计结果与积分法估计结果进行组合估计，实现了三种模式进行航姿参数估计，且三种模式对应不同的传感器组合，可以适用不同的工作条件。本发明工作模式多，航姿估计效果好，调整参数少。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112710309 B
(45)授权公告日 2023.03.28
(21)申请号 202011421921.7 CN 104197927 A,2014.12.10
(22)申请日 20
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