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本发明涉及一种融合跳点有哪些信誉好的足球投注网站法和动态窗口法的全局路径规划方法,包括以下步骤:步骤S1:初始化起点,并建立机器人的运动模型;步骤S2:根据外部环境,在速度空间中采样多组速度并预设约束;步骤S3:基于运动模型以及采样到的速度模拟出一系列轨迹;步骤S4:有哪些信誉好的足球投注网站最优路径点;步骤S5:构建全局最优的评价函数,并基于该评价函数对模拟的轨迹进行评价,选择出一条全局最优的轨迹;步骤S5:将得到的最优轨迹的相关参数信息发送给机器人,使之沿着最优路径移动;步骤S6:判断是否到达目标点,如果是,则路径规划成功,得到最优路
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112731916 A
(43)申请公布日 2021.04.30
(21)申请号 202011139688.3
(22)申请日 2020.10.22
(71)申请人 福建工程学院
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