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2023-06-06 发布于四川
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基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人.pdf

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本发明公开了一种基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人，包括头部、前身、电源、腰部、后身、尾巴、右前腿、左前腿、右后腿、左后腿、第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第一足部、第二足部、第三足部、第四足部。本发明采用切比雪夫连杆作为腿部机构，可以在单一驱动力下同时完成腿部的上下抬升和前后运动，通过左前与右前，左后与右后侧腿部原动节的180°反装，可以实现机器人运动的对角步态，整台机器人只需要四个舵机，结构精简，传动巧妙，运动可靠；在机器人足部借由一种双晶片驱动器，可以模仿壁虎足部独特的内翻外翻机制，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112758206 A (43)申请公布日 2021.05.07 (21)申请号 202110187838.6 (22)申请日 2021.02.09 (71)申请人王思远地址 050

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