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含有激光SLAM的ODOM与DM地标组合移动机器人及导航方法.pdfVIP

含有激光SLAM的ODOM与DM地标组合移动机器人及导航方法.pdf

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    本发明公开了含有激光SLAM的ODOM与DM地标组合移动机器人及导航方法，首先通过建立里程计运动模型预测粒子位置，并利用DM码数据信息修正其参数，再建立DM地标观测模型更新粒子重要性权重；其后在改进的粒子重采样过程中根据相机观测似然增加固定数目的随机粒子，以获得更准确的粒子分布来有效提高定位精度，同时减弱了蒙特卡洛(MCL)算法粒子退化，改进算法解决了机器人位置漂移与劫持问题；最后通过DM地标轨迹纠偏不断修正其位姿，提高机器人全局导航精度，基于组合导航机器人平台进行实验。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112762928 B (45)授权公告日 2022.07.15 (21)申请号 202011538701.2 CN 107246873 A,2017.10.13

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