地面障碍物探测方法、装置、电子设备及存储介质.pdfVIP

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2023-06-06 发布于四川
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地面障碍物探测方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

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本申请公开了地面障碍物探测方法及装置，涉及计算机领域。具体实现方案为：将激光雷达的探测地面的俯角与预设值进行比较，判断是否满足预设条件；如果满足预设条件，获取设置于自动驾驶汽车上的激光雷达探测地面产生的点云的点云信息；所述点云信息包括每个点的三维坐标值；根据所述点云信息，获取所述点云中的高度跳变点；以所述高度跳变点为分隔点，将所述点云划分为至少一个点簇；基于划分后的点簇属性，确定表示障碍物的点簇。本申请实施例能够利用低矮点云信息，对地面上较为低矮的障碍物进行探测，提升驾驶体验。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112784637 A (43)申请公布日 2021.05.11 (21)申请号 20191