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本申请涉及机器人领域，提供了融合定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质，以将路标定位与二维栅格地图定位结合，实现对机器人的精确定位。所该方法包括：通过机器人搭载的二维激光雷达对环境物进行采样，获取环境物的雷达点云相关数据；将环境物中路标Li在路标地图上的位置Pi与路标地图进行邻近匹配，获取路标地图上距离位置Pi最近的路标Lj的位置Pj；使用环境物的去畸变点云数据在二维栅格地图进行扫面匹配，获取机器人在二维栅格地图中的全局位姿作为机器人的全局位姿观测值Gpose；根据路标Li在路标地图上的位置P
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112764053 B
(45)授权公告日 2022.07.15
(21)申请号 202011586133.3 (51)Int.Cl.
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