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本发明涉及无人机技术领域,且公开了一种基于剖分理论的无人机与地面装甲编队协同控制方法,包括以下步骤:S1、运用A*启发式有哪些信誉好的足球投注网站方法对无人坦克进行行进路径规划;S2、对行进路线进行分段式生成,每次只拓展一次节点,动态生成行进路线,直至到达目标点,S1中,采用代价函数:f(a)=g(a)+h(a)计算,h(a)代表无人坦克从初始位置a0到节点a的真实代价值,g(a)为启发式函数,涵义为从节点a开始,经过a的某个子节点到目标位置代价的估计值,把编码中包含的空间数据信息数值代入启发式函数g(a)中,经过计
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112783211 A
(43)申请公布日 2021.05.11
(21)申请号 202110010967.8
(22)申请日 2021.01.06
(71)申请人 中国人民解放军陆军装甲兵学院
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