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本申请提供了一种高度轨迹的确定方法、装置和计算机可读存储介质。该确定方法包括：获取目标移动载体在预定时间段内的各帧的周围环境对应的3D点云，且所述3D点云中包括的点的颜色与对应位置的高度相关，所述周围环境包括周围地面；根据所述3D点云，确定所述目标移动载体在所述预定时间段内的高度轨迹。该方法中可以确定目标移动载体在行驶过程中的高度轨迹，即其运动轨迹上的各点对应的高度，这样就可以运动轨迹形成的预定区域的高度来规划移动载体的行驶路径，确保后续的安全出行。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112750207 A
(43)申请公布日 2021.05.04
(21)申请号 202110057609.2
(22)申请日 2021.01.15
(71)申请人 江苏黑麦数据科技有限公司
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