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2023-06-06 发布于四川
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一种基于激光雷达的室外三维同步定位与建图方法.pdf

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本发明提供了一种基于激光雷达的室外三维同步定位与建图方法，包括步骤：利用激光雷达获取周围环境的完整点云数据；对点云数据进行预处理，去除离群点，并进行地面分割，提取地面点集合；分别从地面点集合和非地面点集合中提取边缘特征点和平面特征点；利用提取到的边缘特征点和平面特征点，通过点到边线和点到平面的扫描匹配，建立相邻两次扫描之间点云数据的关联，完成运动估计；将提取到的边缘特征点和平面特征点匹配到周围的点云图中，进一步优化位姿变换；利用回环检测算法减少累积漂移误差，实现位姿估计和地图构建。本发明能够实现

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112767490 B (45)授权公告日 2022.06.21 (21)申请号 202110129307.1 CN 109709801 A,2019.05.03 (22)申请日 20

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