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2023-06-06 发布于四川
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一种统一两种机械臂手眼标定的方法及系统、终端.pdf

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本发明提供一种统一两种机械臂手眼标定的方法及系统、终端，包括：根据预定好的姿态边界点，规划机械臂在空间中运动的路径；控制机械臂按照规划的路径，经过设定好的采样点，同时控制相机在每个采样点进行拍照；分别计算每一个采样点中固定相机与对应标定板之间的位姿关系，以及安装在机械臂尖端上的相机与对应标定板之间的位姿关系，并得到标定板在相机坐标系下的位姿；根据多组采样点中的机械臂位姿和标定板在相机坐标系下的位姿，求解相机和机械臂之间的位姿关系。本发明可以同时适用于眼在手上和眼在手外两种标定方式，在选择标定姿态

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112743548 B (45)授权公告日 2022.06.07 (21)申请号 202011605382.2 审查员陈礼平 (22)申请日 2020.12.30

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