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本申请提供了一种移动式咽拭子取样机器人，包括：多自由度机械臂、拧盖与剪断系统、灭活箱、咽拭子管阵列固定位、咬口器支架以及培养液管阵列固定位，以使进行全自动或半自动的咽拭子采样操作；其中，咽拭子管阵列固定位上的放置槽的底部设置有定位传感器，定位传感器用于判断当前放置槽中是否存在咽拭子管；咽拭子管阵列固定位的内部设置有容置腔，容置腔与放置槽连通，且容置腔的内部设置有卡紧件，卡紧件远离容置腔的一端伸入放置槽中。通过实时反馈结果，控制多自由度机械臂抓取，进而避免了多自由度机械臂的移动路径经过不存在试管的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112757323 A
(43)申请公布日 2021.05.07
(21)申请号 202110102683.1 A61B 90/16 (2016.01)
(22)申请日 2
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