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机械臂控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人.pdfVIP

机械臂控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人.pdf

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    本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法分别采集人体手臂的各个关节的位姿；根据所述人体手臂的各个关节的位姿分别计算预设的虚拟关节臂中的各个关节的角度；将所述虚拟关节臂中的各个关节的角度分别映射到机械臂中，得到所述机械臂中的各个关节的目标角度；控制所述机械臂按照所述目标角度进行运动。通过本申请实施例，建立起人体手臂与机械臂之间的映射关系，使得机械臂可以对人体手臂的动作进行高精度的模仿，从而更加高效地完成各种复杂的运动。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112775931 B (45)授权公告日 2022.06.28 (21)申请号 201911069214.3 B25J 9/16 (2006.01)

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