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本发明提供了一种无人机引导的多机协作灭火方法，其包括：启动地面控制终端，无人机沿有哪些信誉好的足球投注网站航点进行飞行有哪些信誉好的足球投注网站并建立地面二维地图信息，寻找着火点并对其精准定位，计算并标记着火点、无人机和所有消防无人车的空间位置信息，所有消防无人车经路径规划后编队行驶向着火点前进、自主避障并建立三维稀疏点云图，通过温度传感器判断前进与否，临近着火点开始进行灭火任务，完成灭火任务后无人机和所有消防无人车各自沿原路返回，并提供了一种适用于此方法的多机协作灭火系统，其包括一个无人机、多个消防无人车和一个地面控制终端。本发明在保证
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112774073 B
(45)授权公告日 2022.02.11
(21)申请号 202110163879.1 (51)Int.Cl.
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