基于最大似然估计法的3D点云目标识别和定位方法.pdfVIP

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2023-06-06 发布于四川
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基于最大似然估计法的3D点云目标识别和定位方法.pdf

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本发明是基于最大似然估计法的3D点云目标识别和定位方法，该方法对采集到的3D点云数据进行预处理，通过向下采样的方法提取点云关键点。对关键点进行聚类分割。对分割出的目标，计算目标重心和目标关键点的局部参考坐标系。通过主成分分析法求得关键点的法线，由于法线方向不一定指向远离重心的方向，因此对法线进行视线约束。通过点云的方位特征和表面特征向量，对点云模型中的关键点与场景目标中的关键点作特征匹配，找到场景目标与模型中的匹配特征点对。通过对匹配点对的坐标差和法线角度差值的建模，进行基于最大似然估计的目标位

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112766037 A (43)申请公布日 2021.05.07 (21)申请号 202011464989.3 (22)申请日 2020.12.14 (71)申请人南京

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