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本发明公开了一种基于表观指导的六自由度位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：将目标物体的RGB图像输入至训练后的关键点定位网络；关键点定位网络对RGB图像进行特征提取，获取特征图；根据特征图计算出关键点在图像上的二维坐标，得到关键点预测表示；根据二维坐标与三维坐标之间的对应关系，计算目标物体相对于相机的六自由度位姿的估计；通过表观预测网络对关键点预测表示的准确性进行验证；本发明综合考虑表观预测质量和关键点损失来减小位姿歧义性在训练时的负面影响，相比于现有技术有更强的通用性，推理计算量小，且考虑
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112767478 B
(45)授权公告日 2022.07.19
(21)申请号 202110023599.0 G06N 3/04 (2006.01)
(22)申请日 2021.01.
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