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本公开提供一种基于视觉边缘特征的高精度定位及建图方法，涉及机器视觉定位领域，使用较为鲁棒的边缘特征，为提高重投影误差的描述稳定性，使用受光照变化影响较小的边缘特征作为视觉里程计中的信息来源，同时为提高重投影误差的描述稳定性，使用几何误差和光度误差融合的方式来对边缘信息产生的误差进行描述，提高位姿估计的鲁棒性和算法的环境适应性，在得到初始位姿的基础上，先对点云进行初始矫正，之后使用ICP算法对关键帧及当前帧的点云进行精准匹配，得到最终的位姿，提高算法的定位精度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112767481 B
(45)授权公告日 2022.08.16
(21)申请号 202110083458.8 G06T 17/05 (2011.01)
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