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本发提供了了一种基于旋转矩阵的因子图协同定位方法:首先构建基于旋转矩阵的协同定位方法因子图模型,在因子图方法流程中加入旋转矩阵因子节点,然后建立基于旋转矩阵的协同定位方法,构造旋转矩阵以及设计旋转角度,并对系统的位置状态信息进行滤波更新,最后通过传递的概率密度函数对系统的位置状态进行滤波融合估计;从而实现在不改变系统中惯性器件的测量精度的情况下,通过实时在因子图内部变换主从艇的坐标值,使得参与因子图计算的主从艇坐标不一致,解决常规的因子图协同定位方法定位误差突然增大的问题,增强协同定位系统的鲁棒
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112762938 B
(45)授权公告日 2022.08.09
(21)申请号 202011552599.1 (56)对比文件
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