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2023-06-06 发布于四川
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本发明公开了一种蛇形机器人，包括蛇头、蛇形关节和蛇尾，所述蛇头和蛇尾之间通过多个蛇形关节串联连接，蛇形关节包括关节本体和空间并联机构，关节本体的驱动端铰接空间并联机构输入端，相邻之间的蛇形关节通过空间并联机构的输出端与关节本体的固定端铰接，蛇头与首个蛇形关节的空间并联机构的输出端铰接，蛇尾与末尾蛇形关节的关节本体的固定端连接，关节本体包括三组机架机构，空间并联机构包括三组连杆机构。本发明的优点在于，该蛇形机器人可以实现关节本体在任意角度上的三维摆动以及伸缩运动，进而实现该实现蛇形机器人的蜿蜒、蠕

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112743531 A (43)申请公布日 2021.05.04 (21)申请号 202110033293.3 (22)申请日 2021.01.11 (71)申请人合肥脑洞数字科技有限公司

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