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本公开公开了用于传感器融合定位的协方差确定方法、定位方法和装置。其中，协方差确定方法包括：获取定位过程中当前迭代得到的变化步长大于设定步长阈值的传感器参数为第一参数；根据第一参数和当前迭代得到的残差因子，更新当前的雅克比矩阵，所述残差因子是根据传感器的测量数据和传感器参数确定的；根据更新后的雅克比矩阵中拆分的稠密子矩阵更新当前的海森矩阵，返回执行获取第一参数的步骤，直至满足迭代结束条件，输出最终的海森矩阵；将海森矩阵分解得到上三角矩阵；根据上三角矩阵通过递归的方式确定表征第一参数的准确度和相关性
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112765548 A
(43)申请公布日 2021.05.07
(21)申请号 202110042412.1
(22)申请日 2021.01.13
(71)申请人 阿里巴巴集团控股有限公司
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