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本申请公开了一种自动驾驶车辆的惯性测量单元的标定方法及装置、系统。其中，该方法包括：获取惯性测量单元在测量周期内的不同时刻的测量值，其中，惯性测量单元安装在转台中心位置，转台包括旋转平面和旋转轴，旋转平面与地面垂直，旋转轴与旋转平面垂直；依据不同时刻的测量值标定惯性测量单元的内参。本申请解决了现有的一些IMU的典型标定方法并不能同时满足自动驾驶应用对六轴零偏、陀螺仪Z轴尺度因子和加速度计XY轴尺度因子的标定需求和大规模量产快速标定的需求的技术问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112762964 A
(43)申请公布日 2021.05.07
(21)申请号 202110114160.9
(22)申请日 2021.01.27
(71)申请人 广州小马智行科技有限公司
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