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一种提高腿足式机器人触地稳定性的耦合仿生足垫，仿生足垫通过模仿人体足跟垫独特的隔室结构及材料组合，可实现优异的生物力学功能。本发明包括仿生足垫基层、仿生足垫中层、仿生足垫下层和触地表层，各层之间通过柔性粘合剂相固定。仿生足垫基层具有较高的硬度；仿生足垫中层设有椭球状隔室和羽状隔室，隔室内部镶嵌着包覆粘弹性填充物的纳米纤维束，通过结构及材料的耦合作用，仿生足垫呈现出高度各向异性的机械力学特性，仿生足垫下层设有包裹粘弹性填充物的蜂窝状封闭隔室，通过该种结构可实现良好的吸震储能效果，可有效提高机器人腿
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112758211 B
(45)授权公告日 2021.12.07
(21)申请号 202110115801.2 B32B 3/12 (2006.01)
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