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本发明公开了一种腹腔镜微创手术机器人的碰撞检测方法,包括:在连杆上建立包络体模型;对包络体模型进行运动学建模;获取电机码盘值并根据电机码盘值获得包络体模型的实时位置,根据包络体模型的实时位置获得不同手术臂之间的连杆间距;根据连杆间距判断不同手术臂之间是否产生碰撞,并在不同手术臂之间产生碰撞时给出预警提示信息。本发明基于手术臂的电机码盘值可以得到手术臂的实时空间位置,减少了对传感器等检测装置的依赖,消除了多个传感器使用过程中的集成问题并节省了成本。同时,在手术臂操作过程中主动对连杆间距进行检测,可
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112773506 A
(43)申请公布日 2021.05.11
(21)申请号 202110107832.3
(22)申请日 2021.01.27
(71)申请人 哈尔
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