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本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取对机器人进行定位的粒子集合；根据预设的运动模型对所述粒子集合中的各个粒子的位置分别进行更新，得到各个粒子的更新位置；获取激光测量数据和UWB测量数据；根据所述激光测量数据、所述UWB测量数据和各个粒子的更新位置分别计算各个粒子的匹配概率；根据各个粒子的匹配概率对所述机器人进行定位。通过本发明实施例，在传统的基于激光测量数据的粒子滤波定位算法的基础上，融入了UWB测量数据，UWB在室内空旷场景中具有
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112781591 A
(43)申请公布日
2021.05.11
(21)申请号 20191
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