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本申请公开了一种路口检测方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取采集的采样点；根据采样点间的距离，将采样点进行聚类，使得属于同一车道线的采样点归为一类；将采样点拟合为线段；将拟合后的线段进行方向上的聚类，将方向角属于同一预置角度范围内的线段归为一类；调整同一类线段中线段的方向角，使得同一类线段中线段的方向角一致；计算同一车道线中的角点；根据从角点出发的延长线与其他车道线的交点位置，判断角点是否属于路口范围。本申请对全局的线段进行结构性优化，改善了全局图形的粗糙结构特征。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112766113 A
(43)申请公布日 2021.05.07
(21)申请号 202110025075.5
(22)申请日 2021.01.08
(71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
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