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本发明涉及一种基于激光跟踪仪的机械臂校准方法及系统，利用激光跟踪仪实时确定靶球的球心坐标，然后以空间任一点作为校准点，根据激光跟踪仪实时确定的球心坐标，利用5点工具坐标校准法通过调节机械臂使靶球以任意5种姿态示教校准点，完成工具坐标的校准，另外，建立上表面设有三个孔位的用户校准模块，根据激光跟踪仪实时确定的球心坐标，利用3点用户坐标校准法通过调节机械臂使靶球分别落入三个孔位内，并在孔位内对靶球进行调节，完成用户坐标的校准，通过机械臂的精密微调和激光跟踪仪的测量精度保证了机械臂的校准精度和校准重复
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112762822 B
(45)授权公告日 2022.05.20
(21)申请号 202011516583.5 CN 102015221 A,2011.04.13
(22)申请日 20
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