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本申请提供一种泊车轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，涉及路径规划技术领域。该方法包括：根据车辆所停的位置信息，确定车辆所在的目标起始位置区域，目标起始位置区域为预先确定目标车位对应的多个起始位置区域中的一个位置区域，多个起始位置区域包括：多段式泊入区域、一段式泊入区域、不可泊入区域；使用与目标起始位置区域对应的泊车轨迹规划算法，确定车辆的泊车轨迹；按照车辆的泊车轨迹，控制车辆泊入目标车位。在本方案中，可以避免多次计算和判断车辆泊入目标车位的泊车轨迹，提高了对车辆进行泊车轨迹规划的效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112758084 B
(45)授权公告日 2022.04.12
(21)申请号 202110114804.4 (56)对比文件
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