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本发明公开了一种AGV自动装车方法，该方法包括：AGVS调度系统调度安装有扫描设备的AGV环绕卡车车厢一周，下发指令给三维场景重建模块，三维场景重建模块重建出车厢的三维场景；在采集完三维场景图后，三维场景重建模块将点云数据传送给目标物体类型检测模块；目标物体类型检测模块识别车厢中的货物种类，判断是否可以堆垛，计算堆垛信息，将堆垛信息打包发送给任务管理系统WMS；在任务管理系统WMS收到堆垛信息后，分配货物搬运或装卸任务给堆垛型AGV。不仅减少了人工装卸的工作量，而且解决了货物堆放种类混淆的问题，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112767540 A
(43)申请公布日 2021.05.07
(21)申请号 202110055012.4 G01S 17/89 (2020.01)
(22)申请日 2
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