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本发明公开了一种完全解耦两自由度转动并联机构，包括动平台、定平台、两条主动支链和一条恰约束支链。两条主动支链具有相同的结构形式，分别由平行四边形结构、转动副、移动副和万向铰组成。其中平行四边形结构由四个轴线平行的呈四边形排布的转动副构成。恰约束支链由两个轴线垂直的第一转动副和第二转动副串联而成。第一主动支链中的第一万向铰与恰约束支链相连，第二主动支链中的第二万向铰与动平台相连。本发明并联机构的速度雅可比矩阵为对角阵，因此机构动平台的一个输出运动仅由一个主动输入控制，解决了现有并联机构运动链之间耦
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112757266 A
(43)申请公布日 2021.05.07
(21)申请号 202110120287.1
(22)申请日 2021.01.28
(71)申请人 河南科技大学
地址
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