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2023-06-06 发布于四川
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一种工艺参数自适应的工业机器人运动控制方法.pdf

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本发明提供一种工艺参数自适应的工业机器人运动控制方法，其具体操作流程为：用户离线设定运动控制参数与工艺参数数据，比如速度和电流、电压、功率、气压的匹配数据；运动控制装置根据用户设定的数据建立运动控制信息与工艺信息的线性映射表格；本发明定义一种工艺信息流自适应变化的运动控制流的机制，在工业机器人的运动控制方法中融合工艺信息流的自适应调整功能。本发明建立一个运动控制流和工艺信息流的参数匹配映射表格，典型形式是工业机器人末端执行器线性速度与工艺参数之间的线性映射表格，机器人在轨迹规划时根据速度信息查询

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112757288 A (43)申请公布日 2021.05.07 (21)申请号 202011286290.2 (22)申请日 2020.11.17 (71)申请人上海智殷自动化科技有限公司

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