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本发明涉及一种MRI兼容性全自动化乳腺病灶定位活检机器人系统，所述的MRI兼容性全自动化乳腺病灶定位活检机器人系统包括真空抽吸活检仪和六自由度定位机器人系统；所述的真空抽吸活检仪包括穿刺活检针和动力系统主机；所述的六自由度机器人系统包括机体结构和驱动系统；所述的动力系统主机包括主机本体；所述的机体结构包括定位结构、定向结构和穿刺结构；所述的定位结构设有三个自由度，所述的定向结构设有两个自由度，所述的穿刺结构设有一个自由度。其优点表现在：全自动化乳腺穿刺定位机器人均具有完全MRI兼容性，且在乳腺真
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112754618 A
(43)申请公布日 2021.05.07
(21)申请号 202110018558.2
(22)申请日 2021.01.07
(71)申请人 上海市第一人民医院
地
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