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本发明涉及一种基于车道线检测的环视相机外参自动标定方法、装置及设备,首先自动刷选图像,选择其中一个车道线,车道线无限趋近于直线的图像,图像车道线信息和对应地图中车道线的信息分别作为输入和真值,设置损失函数,并采用对损失函数进行反向求导的方式迭代更新相机外参,使得图像车道线经过内外参转换后与地图车道线重合。获取该相机外参后,取得同一时刻获取的该相机附近的相机的图像,在两个相机内参和其中一个相机外参获取的情况下,获得另一个相机的外参,进一步的获得第三个,第四个等相机的外参。本专利提出的基于车道线检测
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112785655 A
(43)申请公布日 2021.05.11
(21)申请号 202110121885.0
(22)申请日 2021.01.28
(71)申请人 中汽创智科技有限公司
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