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本发明公开了一种机器人的拖动示教装置、机器人及其拖动示教方法，该装置包括：控制单元，在拖动示教前，发送开启指令；发光单元(1)，在接收到所述开启指令的情况下，开启并发光，以提供光源；检测单元(2)，在拖动示教开始，即拖动所述机器人的机械臂末端往所述当前示教目标点处移动的情况下，检测所述发光单元(1)发出的光，并转换为电压值；控制单元，还接收所述电压值，并根据所述电压值，控制所述机器人的机械臂末端往所述当前示教目标点处移动以进行拖动示教的过程。该方案，通过采用光检测方式检测机器人拖动示教时的拖动情
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112757261 B
(45)授权公告日 2022.05.10
(21)申请号 202110030648.3 (56)对比文件
(22)申请日 2021.01.11
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