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本发明提供了一种人工耳蜗植入手术机器人及其辅助方法和辅助系统，在患者头部设置配准标记物，获取患者头部和配准标记物的医学图像采集数据；根据医学图像采集数据进行三维图像的重建；获取三维图像中的患者头内部组织和配准标记物的位置信息；以配准标记物的位置信息为基准，建立坐标系A；根据患者头内部组织的位置信息，确定术前规划的手术路径的两端点及钻入点，并得到手术路径的两端点及钻入点在坐标系A中的相对位置关系；获取配准标记物的实际位置信息，重新建立坐标系B；根据手术路径的两端点及钻入点在坐标系A中的相对位置关系
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112754656 B
(45)授权公告日 2022.05.17
(21)申请号 202110036525.0 A61F 11/20 (2022.01)
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