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本发明公开了一种基于迁移学习的无人机自主导航方法,属于飞行器技术领域。首先依据实际任务场景设计虚拟训练环境,并采样得到原始图片S;原始图片S中所包含的像素点的信息为t时刻的环境信息st;将原始图片S转化为对应的深度图D,并从中提取虚拟无人机与障碍物的距离信息dt。然后将环境信息st和距离信息dt传递给确定性策略梯度神经网络,对确定性策略梯度神经网络进行训练。将训练好的确定性策略梯度神经网络部署在无人机上,完成确定性策略梯度神经网络从虚拟环境到真实环境的迁移。最后将完成迁移的确定性策略梯度神经网络
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112783199 B
(45)授权公告日 2022.05.13
(21)申请号 202011561758.4 CN 111988225 A,2020.11.24
(22)申请日 20
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