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本发明属于机器人技术领域,特别涉及一种协作机器人的安全机构。包括机器人本体、安全机构及平台,其中机器人本体的底部设有与平台定位连接的多个本体支撑组件,各本体支撑组件分别对应一设置于平台上的安全机构,安全机构用于对本体支撑组件进行柔性压紧,从而使机器人本体相对平台固定,一本体支撑组件通过六维传感器与机器人本体连接,六维传感器用于检测机器人本体所受外界力的大小,并将数据传给机器人控制系统,机器人控制系统通过比较所受外力与额定力大小,来判断安全机构是否动作。本发明结合机器人运动速度和运动姿态特性,采用
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112757347 A
(43)申请公布日
2021.05.07
(21)申请号 20191
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