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本发明公开了点云匹配中一种基于特征直方图的点云特征提取方法，在点云匹配中，先进行特征点的提取，再对特征点进行描述，最后通过描述子进行匹配，本发明特征点的提取中，利用了以点为中心的面的垂线，将面与该点的法线结合去求局部曲面的凹凸性，减少了一些噪声点的干扰。其次当围绕中心点的三角面小于2时，则说明该点是边缘点，在一定程度上去除了边缘点对于匹配的干扰；在特征点的描述中，将点的深度、距离、及局部的弯曲程度进行了综合，对邻域点集梯度化，求点的倾斜度，从而对点达到了一个特征描述的目的。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112750144 B
(45)授权公告日 2023.03.28
(21)申请号 202011580901.4 (56)对比文件
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